庫在Matlab閱讀ROS袋

袋是用於存儲ROS消息數據中ROS的文件格式。
手袋 – 這樣,因為他們的.bag擴展命名 – 在ROS重要作用,以及各種工具已經被寫入允許你存儲,處理,分析和可視化。

概述

matlab_rosbag為在Matlab讀取ROS袋的庫。它使用C ++ API ROS來讀取存儲的消息,讓獲取元數據有關的袋(例如,主題信息和消息定義類似於rosmsg表演和rosbag信息)。該庫還包含了與TF消息的工作方法。活性氧並不不需要在機器上安裝使用這個庫。

您也可以下載從GitHub Mac和Linux編譯後的代碼:

https://github.com/bcharrow/matlab_rosbag/releases

如果你想編譯的東西自己看 COMPILING.md.

警告:如果你的機器是大端該庫將不會在所有的工作

 

 

用法

下載庫和基目錄添加到您的Matlab的路徑(即,添加包含+ ROS androsbag_wrapper的目錄)。您現在應該能夠訪問ros.Bag,這可以從一個袋子閱讀主題ROS的消息,並返回它們作為結構Matlab的類。多個消息返回電池陣列。要獲得一個想法的代碼如何工作去的例子目錄,並期待在bag_example.m和tf_example.m

在結構中的字段保證是按照相同的順序,因為它們是在信息定義。也有一些工具,用於從結構轉換消息矩陣。

 

資源

https://github.com/bcharrow/matlab_rosbag